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一、报警原因
HC-S3/S5为闭环控制�？刂破鞫阅掣鲋岱⒊鲋噶盥龀�0.5S后随时检查反响脉冲指令量与输出脉冲指令量是否在预定误差规模内，如果不在此规模内，则报警“反响脉冲偏差过大”。
因为伺服特性的关系，伺服马达的定位，无法立即反应控制器的指令，而会有落后现象，当这落后量不在允许规模以内，控制器便会发出警报。
二、相关参数
1、控制器中功效-运行参数-容差
容差参数即为预定误差规模，默认为10mm。最大可调为99.99mm
2、反响脉冲偏向
反响脉冲偏向如果过失，也会造成此报警。功效-机械参数中各个轴
电机正转：反响脉冲应为10000
电机反转：反响脉冲应为55536
3、驱动器位置增益
以三协为例，需调理113.0-119.0相关参数。
刚性，惯量比，控制增益的参数可能需要配合调理，具体需咨询伺服厂家。
三、报警处理
相关报警：
100:X轴反响脉冲偏差过大
101:Y轴反响脉冲偏差过大
102:Z轴反响脉冲偏差过大
160:X2轴反响脉冲偏差过大
161:Y2轴反响脉冲偏差过大
1.原因：伺服焊线异常（ABZ相脉冲异常），反响脉冲没有到控制器中。
处理：检查焊线
2.原因：容差设为0
处理：将容差设置为合适的值
3.原因：反响脉冲偏向过失
处理：要求电机正转反响脉冲为10000，若为55536则需调解反响脉冲偏向。
4.原因：伺服追随性欠好
处理：调解伺服驱动器参数
四、其他
若机械已经调试完毕。全自动状态下报警，则一般需要调理伺服驱动器的增益参数。调理控制器的容差只是不让系统报警，可是脉冲的落后量照旧保存的。普通使用无问题，但设计到嵌件等高精密定位时可能会造成位置禁绝。
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