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注塑驱控一体机械手控制系统 ，型号（EC-S3、EC-S5）多轴机械手控制系统 ，伺服轴试运行操作详解 ，为使机械手能够正确的运行 ，第一次上电前需先确认各伺服轴是否能正常运行。请按以下办法进行：
第一步、登入高级治理员权限。
第二步、翻开伺服轴 ，将状态旋钮打至停止状态 ，点击功效 ，进入机械参数 ，翻开结构页面 ，选择轴界说 ，将X1、X2、Y1、Y2、Z全都设为伺服轴 ，C轴设为气动轴 ，点击生存 ，生存乐成退却出目今页面。
（注意：驱控三轴只需要将X1、Y1、Z轴设为伺服轴 ，C轴设为气动轴就行 ，其它试运行行动和驱控五轴的是一样的）
第三步、新建程序（详情请下载说明书了解） ，命名TEST ，载入TEST程序 ，断电重启。
第四步、电机正反转测试。
电机正反转：在功效设定页面点击“机械参数”按钮可进入机械参数的设定页面,在该页面可以设定各轴的参数。进入页面后 ，直接进入X轴的参数设定 ，如下图：
电机正反转测试判断计划：
点击“电机正转” ，电机将会向正偏向旋转一圈 ，同时 ，目今页面中的反响为10000 ；点击“电机反转” ，电机将会向反偏向旋转一圈 ，同时 ，目今页面中的反响为-10000。
“电机代码纷歧致”处理步伐：
新装机械第一次接好电机动力线编码器线上电后 ，一般会报警电机代码纷歧致。这种情况下重启 ，就是默认选择电机里面存储的电机代码。关于使用绝对值模式的产品 ，装好编码器电池后 ，9号参数设为1再重启。
伺服参数调理办法：
手动慢速运动各轴,如轴运动泛起来回摆动,则同比例调大21和22号参数,如发明电机声音异响或轴高泼魅振动,则同比例调小21和22号参数,一般可以按50%的幅度来调解.直到调理到轴只有轻微颤抖或者无颤抖。调理41号参数 ，消除轻微颤抖 ，可以凭据每次50的幅度增加 ，最大到250。如果调理到250还颤抖 ，那么可选择把23由默认的4改为3。如果另有颤抖 ，则调理42号参数 ，凭据每次50的幅度增加。教导位置自动中速运行 ，检察是否颤抖 ，不颤抖则接着高速运行 ，不然凭据办法2继续调解参数 ，或者调解运动控制的加减速时间 ，把时间调长。
可选的优化办法：
自动高速运行 ，检察伺服监视的位置偏差。通过调理28号参数来减小偏差 ，即提高伺服的追随性能。28号参数最大为50 ，经验值为30 ，调理后如果爆发颤抖可以把23号参数减1检察伺服监视的扭矩 ，如果扭矩还没到7500以上 ，可以适当调大30号参数 ，默认100�？梢云揪�20的幅度增加 ，包管电机运行不要异响。
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