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工业机械人控制系统，针对为六轴枢纽机械人控制系统，造成电池掉电或者电量低原因如下：
1.电池与编码器线的接线过失；
2.电机自己原因；
3.电池自己问题；
4.断电期间长时间未接电池。
排查办法：
1、开机登录“超等治理员”模式，将三档开关拨到“参数设定”界面，选择“机械设定”中的“伺服参数”页面；选择对应轴位置，在“地点”栏中输入13号参数，并将其值设置为0，点击“写”，点击手控器上“停止”按键解除报警。（此操作完成后重启主机，若不再报警则解决问题，若还报警电池掉电或电池电压低则继续排查）
2、若上述要领无法解决电池掉电情况，则需排查是否是电池自己问题。找到电池所在位置，将电池拆出，用万用表丈量两端电压，若小于3.2v则是电池自己电压缺乏导致的，需要更换电池。
3、若电池电压正常无误，则开始排查线路问题。比照编码器线界说（界说如下），确定接线是否正确，正负极有无接反。若无接反则将万用表打到蜂鸣档，丈量与电池供电有关的线路是否导通。
4、若上述排查都已进行且排查无误，则考虑是电机问题，更换电机后再次实验清报警操作。
注意事项：
1.每次排查完后都需要进行第一步的清报警办法，若报警可以在重启后清除则问题解决，若没有清除则继续排盘问题
2.电池掉电或电压缺乏会导致编码器位置丧失，需要重新示教机械零位并重设原点（操作如下）
将三档开关拨到“手动”界面，使用枢纽坐标模式将报警轴原点位置对应好；再次切换为“参数设定”界面，选择“电机参数”点击“设为原点按钮”重新纪录报警轴原点位置。
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