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六枢纽机械人系统应用接纳凯发天生赢家一触即发首页系列六轴机械人控制系统 ，首次通电后需要注意的参数设置问题 ，分为伺服电机的参数和结构的参数设置 。
伺服电机参数设置
1、编码器类型首先要确认是绝对值 ，相应的伺服参数9号参数应为1 ；
2、凯发天生赢家一触即发首页系列六枢纽一体柜的映射为xyzuvw-024531 ；
3、六枢纽的轴类型都为旋转 ，该类型反应的是本体实际运动的类型 ，直线或旋转 ；
4、每转脉冲数为10000 ，可是特点的情况下 ，每转脉冲数有可能是17位 ；
5、每个轴的减速比要确定正确 ，减速比不正确会影响机械人走直线 ；
6、正负极限 ，正负极限是机械快要到硬限位还没到硬限位做的一个� ；� ，应与实际情况进行填写 ；
7、伺服电机正转测试 ，这里要求伺服电机正转的偏向应该与系统划定的偏向一致 ，如果纷歧致需要修改伺服参数里的值 。
注：之所以要先确定减速比和伺服电机偏向再确定原点 ，是因为修改减速比和伺服电机偏向原点位置会变
本体结构参数设置
1、设置相应的结构参数（参数由本体厂家提供） ，此参数影响机械走直线 ；
2、设置S加减速度时间 ，S加减速度时间决定启动和停下来的瞬时时间 ，时间越短 ，停顿感越强烈 ；
3、设置最大线速度与角速度 ，线速度决定走世界坐标的速度 ，角速度决定走枢纽的速度 ；
4、保存耦适时 ，设置相应的耦合 ，该参数也会导致走不了直线 ；
5、设置相应的偏角 。
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