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六轴工业机械人控制系统是凯发天生赢家一触即发首页工控系列的驱控一体柜机械人控制系统 ，支持6-8轴串联机械人应用 ，系统中的伺服参数设置需要盘问表如下：
功效 代码 | 映射 地点 | 功效码名称 | 参数说明 | 设定规模 | 单位 | 出厂值 |
00 | 0x2E00 | 软件版本/恢复出厂 | 写入8051恢复出厂（2107以上版本） | 0~65535 | 版本号 | |
01 | 0x2E01 | 驱动器机型 | 2:100~200w; 3:400w; 4:750w; 5:850~1300w 6:1800w | 2~6 | 4 | |
02 | 0x2E02 | 电机代码 | 1000~1600 | 1400 | ||
03 | 0x2E03 | 参数治理 | 写入256恢复出厂（11xx系列版本） 1：高级模式 ，屏蔽参数检查 ，可以清除过载 ，编码器过失报警 | 0x0000~0x1111 | 0x0000 | |
04 | 0x2E04 | 强制电机代码 | 1：为强制 | |||
08 | 0x2E08 | 电机偏向逻辑 | 0：正反向CCW 1：反偏向CCW | 0~1 | 0 | |
15 | 0x2E0F | 电机过载�；は凳� | 10~100 | 10~100 | % | 50 |
19 | 0x2E13 | 单双轴选择 | 0：双轴 ，1：单轴 | |||
21 | 0x2E15 | 速度环增益 | 越大则响应越快 ，过大会引起震动 位置模式与位置环增益协同调理 | 0~500 | Hz | 90 |
22 | 0x2E16 | 速度环积分时间常数 | 越小积分作用越强 ，速度跟踪能力越强 需与速度环增益和位置环增益配合 | 0~300 | ms | 25 |
23 | 0x2E17 | 位置环增益 | 越大则响应越快 ，过大会引起震动 位置模式与位置环增益协同调理 | 0~20 | 1/s | 4 |
28 | 0x2E18 | 速度前馈增益 | 增大可减小稳态位置偏差 ，过大会导致超调 | 0~100 | % | 0 |
30 | 0x2E1E | 阻尼系数 | 位置环阻尼系数 | 100~500 | 100 | |
31 | 0x2E1F | 速度反响低通滤波系数 | 100~20000 | 20000 | ||
32 | 0x2E20 | 电流反响低通滤波系数 | 检测实际电流偏向 | 100~20000 | 20000 | |
33 | 0x2E21 | 转矩前馈系数 | 0~100 | 0 | ||
34 | 0x2E22 | 速度环微分增益（低频） | 0~1000 | 0 | ||
41 | 0x2E29 | 移动平均滤波常数 | 0~200.0 | 0~200.0 | ms | 0 |
42 | 0x2E2A | 一阶低通滤波常数 | 0~6000.0 | 0~6000.0 | ms | 0 |
49 | 0x2E31 | 位置偏差限制 | 0.1~50.0圈 | 0.1~50.0 | 5.0 | |
69 | 0x2E45 | 转矩指令低通滤波系数 | 100~20000 | 20000 | ||
71 | 0x2E47 | 行动命令 | 1:设目今位置为零点 | 0~255 | 0 | |
72 | 0x2E48 | 陷波滤波频率 | 0~10000 | 0 | ||
73 | 0x2E49 | 陷波滤波频宽 | 0~1000 | 0 | ||
99 | 0x2E63 | 软件版本 | 软件版本 | 0x0000~0xFFFF | 0x0000 |
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