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12月11-13日，“利元亨•2019高工机械人年会”在深圳机场凯悦酒店举行，大会共设焦点供应链、新生态厘革、AGV、物流应用、产线应用等8大专场，邀请500＋机械人工业链企业，700＋企业高层莅临现场� ＝哟慊鞯撞吭亩猎募觳熘辈ィ�
前两年，驱控一体技术因为“真伪之辩”而广受热议，随着驱控一体产品的不绝推出，如今，驱控一体技术已经趋于成熟，甚至成为SCARA的标配。
驱控一体基于硬件电路集成度的提高，为工控产品的小型化生长提供了须要的条件，以本钱、装置尺寸和系统性方肮亓优势备受市场青睐。同时，功效�？榛目⒎椒ǹ梢宰手没跫醪飞杓剖奔�，提高事情效率，成为企业降本增效的不二选择。
2019年12月11日，由高工机械人举办的“利元亨·2019高工机械人年会”在深圳凯悦酒店隆重开幕，在凯发天生赢家一触即发首页工控冠名的焦点供应链专场，凯发天生赢家一触即发首页工控技术总监石建军宣布了《�？榛⒆ɑ那匾惶逑低场返闹魈庋萁�，以驱控一体的技术趋势为出发点，以凯发天生赢家一触即发首页工控在驱驱一体上的探索为基础，进一步阐释了驱控一体技术的优势。
驱控一体的特点和优势
在客户低本钱、高性能、空间占用小、操作简单和维护便当等需求下，小型化、�？榛⒆ɑ那匾惶寮苹晌魇�。石建军体现，驱控一体首先是空间占用小、本钱低、维护简单、可靠性高。
关于多轴系统而言，一般的驱控一体，整机配置不敷灵活，可是如果接纳�？榛杓�，就可以很好地解决这个问题。�？榛那匾惶�，无论CPU板、IO板、伺服板等，都可以在一定的框架下相互替换，灵活性很高。同时，多轴的驱控一体，还可以进行节能设计，较洪流平的降低运行本钱。
石建军体现，关于特定的比较成熟的行业而言，其外部的设置已基本成型，不会有太大的改变，可以专门为其定制一套系统，允许适当的部件，在小规格上面可以选配，以比较完备的、笼罩行业的大部分情况、性能和灵活性获得包管的同时，本钱可以洪流平地降低。
驱控一体的主流设计计划
与古板的运动控制差别的是，驱控一体集成了伺服驱动和运动控制，两者之间在内部进行高速数据通信。设计之初，就抛弃了种种接口器件，而用的时候，客户可以节省大宗电缆、空间，从这一点就可以看到显性的本钱降低的可能。
并且伺服驱动与运动控制，其数据交换在内部高速运行，数据交换方面的瓶颈获得解决，对柔性拖动示教和智能防撞而言，基础已经搭建好了，剩下就是实现计划的问题。
石建军指出，驱控一体凭据应用场合及重点关注的差别，目前主流的设计计划有：单芯片计划、多芯片计划和总线式计划。其中，单芯片计划和多芯片计划是单板式、集成式的计划，总线式计划是多板式、漫衍式的计划。
单芯片计划主要是针对单双轴机械臂系统，二次元冲压机械手系统等，因为性价比高，客户应用得很是多 ；而如果针对多轴机械手，那就需要多芯片的计划。“可以说，接纳多芯片计划的驱控一体，性能已经很好，本钱也不错。”石建军体现。
正是基于这种架构计划，凯发天生赢家一触即发首页工控设计了多轴桁架式机械手控制系统、四轴冲压机械手控制系统、四枢纽机械人控制系统等几款差别的驱控一体系统。
但他也同时指出，无论是单芯片计划照旧多芯片计划，都只适合单板式设计，而单板式设计，因为PCB板的面积及空间漫衍的问题，其扩展性稍有限制。所以当轴数大于4轴的时候，就需要考虑漫衍式多板式设计计划，高速总线式架构就是这样一种计划。
据悉，高速总线式架构通过一条内部高速总线，将运动单位、伺服驱动单位，IO单位、模拟量单位等勾通在一起，使数据可以在内部高速交换，抵达一体化效果。
相较于单芯片和多芯片的单板式计划，总线式的多板式计划，整个系统的可扩展和可配置能力，都获得了很大提升，通配性很是好。
基于这种计划，凯发天生赢家一触即发首页工控设计了六枢纽机械人控制系统、四枢纽机械人控制系统、八轴驱控一体控制柜等产品，整体可配置计划多，维护很是简便，适合大大都行业领域。
要害技术突破
“做驱控一体系统，不是纯粹的把伺服驱动和运动控制揉到一起，而是要有机地考虑两者之间的关系。”石建军体现。
而基于驱控一体系统的开发实践，凯发天生赢家一触即发首页工控已经突破一些要害的技术点，好比共直流母线及能效治理技术。其中，共直流母线的技术主要针对多轴非同步运动情况，其作用是降低系统的能源消耗以及运行本钱。
关于直流共母线设计的多轴系统来说，当一个轴处于发电状态，一个轴处于电动状态的时候，那它发电状态爆发的电，就可以直接通过母线，输给电动状态的轴使用，险些没有消耗，不爆发热量。
石建军体现，凯发天生赢家一触即发首页工控还会在算法上进行能效治理，主动对运动进行优化，使系统尽可能朝着这种状态运动。”这种计划，首先是可以降低耗电量 ；其次，爆发的热量可以减少，系统的散热压力可以获得很大的缓解，整个系统可以做越发小型化的设计。”
正是得益于直流共母线及能效治理技术，凯发天生赢家一触即发首页工控驱控一体产品纵然做得很小，散热都比较好，温升也能获得比较好的控制。
“当我们接纳驱控一体设计的时候，因为数据交换的瓶颈获得解除，关于需要伺服驱动和运动控制快速协调的相关控制算法，就有了实现的可能。”石建军体现，而利用好这些融合后的技术，不但可以设计出更多的功效点，对整个轨迹运动历程也可以优化，使机械人能够越发平滑快速的加减速，提升机械人的整体寿命，变相降低机械人的应用本钱。
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