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凭据运动控制的分类 ，可以把伺服驱动系统大致分为三个条理 。第一层：上位机-运动控制 ，包括PLC；底层是伺服驱动器 ，以及真正的执行机构伺服电机 。典范的伺服驱动系统控制结构是上位控制器和伺服驱动器基于脉冲指令和总线通讯的方法 。
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近年来 ，泛起了新型模式 ，即上位机运动控制坚持稳定 ，把伺服驱动器和伺服电机做一体化集成 ，称之为ALL in ONE ，这样电机与驱动器的线缆就获得了极大的节约；与之对应的是 ，伺服电机坚持稳定 ，运动控制和伺服驱动系统做一体化的集成 。
这两种机构的区别之处在于 ，古板模式由于空间相对疏散 ，上层中央控制器和底层执行机构相对物理空间比较远 ，而接纳ALL in ONE方法可以控制几十台上百台设备 ，使用很是便当；另外 ，驱控一体化技术主要应用在对物理空间要求较高的场合 ，如工业机械人或其他种类机械人等 ，接纳驱控一体方法很是有优势 。
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