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机械手控制系统的执行机构有哪些 ？机械手控制系统主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，凭据被抓持物件的形状、尺寸、重量、质料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成种种转动（摆动）、移动或复合运动来实现划定的行动，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方法，称为机械手控制系统的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有几个自由度。自由度是机械手控制系统设计的要害参数。自由度越多，机械手控制系统的灵活性越大，通用性越广，其结构也越庞大。一般专用机械手控制系统有2～3个自由度� ？刂葡低呈峭ü曰凳挚刂葡低趁扛鲎杂啥鹊牡缁目刂�，来完成特定行动。同时接收传感器反响的信息，形成稳定的闭环控制� ？刂葡低车慕沟阃ǔＪ怯傻テ騞sp等微控制芯片组成，通过对其编程实现所要功效。
执行机构机械手控制系统的执行机构分为手部、手臂、躯干：
1、手部装置在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指�；凳挚刂葡低呈植康慕峁瓜的７氯说氖种�，分为无枢纽、牢固枢纽和自由枢纽3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多� ？善揪菁谐止ぞ叩男巫春途尴概浔付嘀中巫春途尴傅募型芬允视Σ僮鞯男枰�。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手控制系统能够正确地事情，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干是装置手臂、动力源和种种执行机构的支架。
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