注塑机械手节造系统型号为EC-S3/S5多轴机械手系统
，职能设定——堆叠。使用机械手的产品堆叠职能能够以某种分列方式将制品整齐分列在输送带或装货箱上
，系统能满足设置7组堆叠
，前6组为规定堆叠
，第七组为自由堆叠。

规定堆叠：

点击将要使用的堆叠法式组（如第1组）
，在挨次栏选择产品要堆叠的挨次
，设定好产品的堆叠挨次、方向、个数和间距。

个 数：某个轴方向将要堆叠的产品的数量。

间 距：某个轴方向上
，相邻两个物品的距离。

顺 序：在几个轴方向上堆叠的先后挨次。4种堆叠挨次的界说一样
，X-Z-Y：堆叠法式先分列产品在X轴
，再分列Z轴
，最后堆叠Y轴。以X-Z-Y挨次为例
，其余不逐一叙述。

正 向：即堆叠地位越来越大。反向：即堆叠地位越来越幼。

副臂堆叠：

（1）法式默以为主臂堆叠
，即只有主臂进行堆叠
，副臂不堆叠。

（2）勾选副臂堆叠后
，X1、Y1和X2、Y2同时堆叠
，堆叠挨次、方向、个数和间距都别离一样。

堆叠计数器：本系统共设置9种堆叠计数的方式
，对每组堆叠
，有3种供选择
，如堆叠1组
，堆叠计数器可选择全数、良品和堆叠1组 
，若选另表的堆叠计数器
，法式可能出现异常。

堆叠法式设定的举例：

设定值：使用第1组堆叠

挨次：（X-Z-Y）

方向：X正向、Z反向、Y反向

X 轴：间距50/3个产品；Z 轴：间距40/4个产品；Y 轴：间距30/2层

设定运行注明：遵循此设定
，机械手沿 X+轴方向距离50mm分列（①②③）三个产品在右边第一列
，再沿Z-轴方向移动40mm分列（④⑤⑥）三个产品在右边第二列
，以此类推在分列完第12个产品后机械手沿Y-轴方向上升30mm,而后第一点地位起头反复分列第二层产品。由因而分列两层产品
，故共能排放24个产品于货箱中。

自由堆叠：

既能够在该页面设置
，也能够在手动-教导-主菜单-堆叠-第7组进行设置
，自由堆叠又分为XYZ自由堆叠和XZ自由堆叠。

XYZ自由堆叠：

点位数：堆叠的总个数
，领域（3-30个）。

X   轴：X轴堆叠地位

Y   轴：Y轴堆叠地位

Z   轴：Z轴堆叠地位

当前点位：第几个堆叠地位；如上图所示
，若为1时
，第一个堆叠点的地位（X
，Y
，Z）为（110mm,110mm,110mm）。

设入：点击设入后
，将当前坐标设为第n个堆叠地位。

确定：批改堆叠地位后
，需点击确定按钮
，不然批改失败。

副臂堆叠：

（1）法式默以为主臂堆叠
，即只有主臂进行堆叠
，副臂不堆叠。

（2）勾选副臂堆叠后
，X1、Y1和X2、Y2同时堆叠
，堆叠个数和地位都别离一样。

XZ自由堆叠：

XZ轴为自由堆叠
，设置和自由堆叠一样；Y轴为规定堆叠
，设置和规定堆叠一样。

进入教导模式
，点击“堆叠”按钮即进入如下页面：堆叠设定和堆叠教导不分先后

选中要插入的堆叠法式左边的方框
，如选择第1组堆叠法式
，再点击“插入”按钮将该组堆叠法式插入到要起头堆叠的法式步前
，自动运行时
，机械手即依照此堆叠法式堆叠排放产品。若是要使用Y轴进行堆叠时
，务必将堆叠法式插入到Y轴降落作为的前一步。

每个自动法式可插入7组堆叠法式
，可别离在7个分歧的地位进行堆叠排放产品；使用堆叠7组堆叠时
，堆叠7组的起点地位应全数为0。

重要：系统设计当选择Y轴作为堆叠之间的实现。堆叠法式必须插入在Y轴作为之前。若是有多个堆叠
，必须在多个堆叠之间插入Y轴
，以进行隔断。