SCARA机械人节造系统是凯发天生赢家一触即发首页工控系列的水平多关节四轴驱控一体机械人节造系统，系统中的标定工具蕴含了两点法、三点法、多点法，具体介绍如下：

成立了工具坐标系后，机械人的节造点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时能够利用节造点不变的操作方便地调整工具姿势，并可使插补运算时轨迹更为精确。

1、两点法

两点法标定必要知路工具各个方向的误差（误差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），而后填入误差数据，用户在已知工具的误差的情况下才可使用两点法。

使用步骤：

第一步：机械手在原点的情况下点击“结尾设入”按钮设入机械手结尾的坐标值。

第二步：手动输入各轴的工具误差值。

第三步：设置实现点击确定批改按钮。

2、三点法

三点法：顾名思义，必要设置三个点。

使用步骤：

1）输入工具名称，选择标定类型三点法，点击新建。

2）选一个标定点，搁置一个标定工具。

3）移动机械手到标定点正上方，机械手的尖端要与标定工具的尖端对准，设入P0；转到U轴获取新的角度，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，设入P1（P1的U轴角度要与P0的U轴角度相差90~120度）；再次转到U轴获取新的角度，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，设入P2（P2的U轴角度要与P0/P1的U轴角度相差90~120度）。示意图如下：

4）设置实现后，点击确定批改即可。

3、多点法

多点法：标按时，设置多个点位（四个点及以上且各点姿势不能一样）

使用步骤：

1）输入工具名称，选择标定类型多点法，点击新建。

2）选一个标定点，搁置一个标定工具。

3）移动机械手到标定点正上方，机械手的尖端要与标定工具的尖端对准，设入P0；转到U轴获取新的角度，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，设入P1；再次转到U轴获取新的角度，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，设入P2；再次转到U轴获取新的角度，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，设入P3；以此类推，扭转U轴坐标，设置多个点。

4）设置实现后，点击确定批改即可。

在教导法式之前，首先切换为工具坐标，能力教导出正确的坐标地位；在法式运行之前必要将法式坐标系切换为工具坐标。如下图：