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机械手控制系统的基本功效：
1.控制机械臂末端执行器的运动位置（即控制末端执行器经过的点和移动路径）；
2.控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个运动构件的相对位置）；
3.控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变革的纪律）；
4.控制运动加速度（即控制末端执行器在运动历程中的速度变革）；
5.控制机械臂中各动力枢纽的输出转矩：（即控制对操作工具施加的作用力）；
6.具备操作便当的人机交互功效，机械人通过影象和再现来完成划定的任务；
7.使机械人对外部情况有检测和感受功效。工业机械人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行丈量、识别，判断作业条件的变革。
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机械手控制系统，就相当于人体的大脑，是机械臂的焦点组成部分。关于机械臂的控制系统有哪些分类呢？机械人控制系统按其控制方法可分集中控制系统、主从控制系统及疏散控制系统，下面为各人详细讲讲这些系统。
1、集中控制系统：用一台盘算机实现全部控制功效，结构简单，本钱低，但实时性差，难以扩展，在早期的机械人中常接纳这种结构�；赑C的集中控制系统里，充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是：硬件本钱较低，便于信息的收罗和剖析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为便当。
2、主从控制系统：接纳主、从两级处理器实现系统的全部控制功效。主CPU实现治理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等：从CPU实现所有枢纽的行动控制。主从控制方法系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。
3、疏散控制系统：按系统的性质和方法将系统控制分成几个�？�，每一个�？楦饔胁畋鸬目刂迫挝窈涂刂普铰�，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方法实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方法，系统灵活性好，控制系统的危险性降低，接纳多处理器的疏散控制，有利于系统功效的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。
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