机械手节造系统所用的驱动机构重要有以下4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。

       1、液压驱动式

       液压驱动式机械手节造系统通常由液动机（各类油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手节造系统执行机构进行工作。通常它的拥有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、作为安稳、耐冲击、耐震荡、防爆性好，但液压元件要求有较高的造作精度和密封机能，不然漏油将传染环境。

       2、气压驱动式

       其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、作为迅速、结构单一、造价较低、维建方便。但难以进行速度节造，气压不成太高，故抓举能力较低。

       3、电气驱动式

       电力驱动是机械手节造系统使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处置方便，并可选取多种矫捷的节造规划。驱动电机通常选取步进电机，直流伺服电机（AC）为重要的驱动方式。由于电机速度高，通常须选取减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手节造系统已起头选取无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高节造精度。

       4、机械驱动式

       机械驱动只用于作为固定的场所。通常用凸轮连杆机构来实现划定的作为。其特点是作为的确靠得住，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有选取混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。