凯发天生赢家一触即发首页机械手节造系统——伺服电机的PI参数怎么进行调试？首先先记取这一段口诀：

参数整定找最佳
，从幼到大挨次查；

先是比例后积分
，最后再把微分加；

曲线震荡很频仍
，比例度盘要放大；

曲线漂浮绕大弯
，比例度盘往幼扳；

曲线偏离回复慢
，积分功夫往降落；

曲线颠簸周期长
，积分功夫再加长；

曲线震荡频率快
，先把微分降下来；

动差大来颠簸慢
，微分功夫应加长；

梦想曲线两个波
，前高后低四比一；

一看二调多分析
，调节质量不会低。

调试步骤一：PID调节规定

1. 断根参
，增P
，使输出最短功夫内达到进展值。

2. 系统震荡
，P值调节大了
，应较减幼P值
，直到振荡隐没；调节完P后
，你的系统的现实值也许会稍大于或幼于你的进展值(可看作稳态误差) 
，不用不安
，下面的步骤会建复这点。

3. 缓慢的增长I值直到你的误差隐没为止。若是你的输出让系统起头振荡了
，可试着缓慢减幼I值。

4. 若是你感应你的系统对误差的反映滞后了
，你应该缓慢增长D值。 若是你的系统起头出现高频振荡了
，这意味你有一个过大的D值放大了噪声导致的
，这时你该适当的减幼D值。若是你的系统有较大的噪声
，最好维持D值为0值。(忽略)

5. 最后把稳你的Limits值。

调试步骤二：二分法

调试步骤三：临界比例法

临界比例带法又称天堑不变法
，其重点是将调节器设置成纯比例作用
，将系统投入自动运行并将比例带由大到幼扭转
，直到系统产生等幅振荡为止。这季节造系统处于天堑不变状态
，记下此状态下的比例带值
，即临界比例带KP以及振荡周期KT
，而后凭据经验公式推算出调节器的各个参数Ｄ芄豢闯隽俳绫壤ㄎ扌柚范韵蟮亩鲂
，直接在关环系统中进行参数整定。

调试步骤四：衰减法

衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的
，它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡（Ψ=0.75）过程时的调节器比例带?
，及过程衰减周期Ts
，据经验公式推算出调节器的各个参数。

衰减曲线法的具体步骤是：

（1）置调节器的积分功夫Ti→∞
，微分功夫Td→0
，比例带?为一稍大的值；将系统投入关环运行。

（2）在系统处于不变状态后作阶跃扰动试验
，观察节造过程。若是过度过程衰减率大于0.75
，应逐步减幼比例带值
，并再次试验
，直到过度过程曲线出现4:1的衰减过程。纪录下4:1的衰减振荡过程曲线
，如图所示的曲线上求取Ψ=0.75时的振荡周期Ts结合此过程下的调节器比例带?s
，按表推算出调节器的各个参数。

（3）按推算结构设置好调节器的各个参数
，作阶跃扰动试验
，观察调节过程
，适当批改调节器参数
，到中意为止。

衰减曲线法PID参数整定经验公式

衰减曲线法PID参数整定经验公式

高压伺服调试步骤

正弦响应：去使能后
，将Pn10伺服模式设置为3
，Pn61=100为转矩指令频率
，使能。调节Pn65
，Pn66
，同时将Pn82写入1
，观察波形
，要求反馈不能超调
，要求反馈不能滞后指令太多。指令幅值±800
，反馈幅值不能幼于±600。

阶跃响应：去使能后
，将Pn10伺服模式设置为4
，Pn61=100为转矩指令频率
，使能。利用正弦响应得到的Pn65
，Pn66
，进行阶跃响应
，观察波形
，要求反馈不能超调
，要求反馈不能滞后指令太多。指令幅值±1800
，反馈幅值不能幼于±1600。

低压伺服调试步骤

将Pn282写入16384能够更改电流环比例增益Pn18
，电流环积分功夫常数Pn19。速度环比例增益Pn21
，速度环积分功夫常数Pn22。

前馈赔偿调整：

调整速度前馈增益Pn28
，值为0-100%

调节步骤：二分法。

陷波滤波调整：

将Pn03写入1
，Pn72--陷波滤波频率
，Pn73--陷波滤波频宽
，

调节步骤：二分法调整

先设置Pn73
，给个200

起头二分法调整Pn72

直至节造电机不振荡。