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注塑系列机械手控制系统为三五轴驱控一体系统 ，型号为：EC-S3/S5 。首先找到机械手控制系统治具页面的设置相关页面 。下图为“治具”和“检测”页面 ，“治具”和“检测”功效通常配合使用 ，在这两个页面可对其行动进行设置 。如下图：
控制器可控制四组夹具和四组吸盘行动 ，治具和治具检测功效的教导同轴行动的教导 ，检测程序要教导到治具行动之后 。
自动运行时 ，运行到治具通时 ，治具取物品 ，运行到“治具开始检测”行动时 ，若相应的治具确认限信号通断正确 ，正确程序继续运行 ，不然报警“取物失败”并泛起弹框 ，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置） ，程序会回到起点位置 ，重新取物 ，若点击“继续”按钮 ，则程序继续运行下一步 ，运行到治具断时 ，治具摊开物品 ，“治具断”行动在约0.5S内自动检测相应简直认限信号 ，信号正确 ，程序继续运行 ，不然就报警“取物失败” 。
重要：当治具（吸或夹）断掉时 ，系统延时0.5S之后检测治具断 ，若治具检测仍然有信号 ，系统报警 。若教导结束检测 ，系统不再检测治具是否有信号 。检测信号正常的情况下 ，不需要教导结束检测的信号！
警告：如果在程序里面同一治具行动需要多次通断 ，必须教导结束检测 。
如：吸1通 ，吸1断 ，吸1通 ，吸1断 。需要在第一个吸1断教导结束检测 ，请务必教导夹具和吸盘的检测 ，不然可能会损坏模具！
小提示：因负压检测开关的行动是需要一准时间的 ，而程序运行速度在1μs之内 。所以如果治具行动之后马上教导检测行动 ，系统是会报警取物失败的 。
解决：
1、将检测行动放在上升之后（即隔几步行动）再检测 。
2、将开始检测延时 ，一般在0.5S以上 。此延时不会影响周期 。
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