EtherCAT驱控一体总线机械人节造系统，型号（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8），堆叠操作步骤。点击图标“堆叠”按钮进入堆叠编纂页面，如下图所示：

堆叠类型分类为：①、通常堆叠
；②、装箱和箱内堆叠
；③、数据源堆叠
；④、码垛
；⑤、四点阵列五类。

把稳：码垛堆叠仅在选择码垛工艺时显示。

通常堆叠：

通常堆叠可分两类：①、矩状态，顾名思义可堆出方刚正正的摆放物品
；②、偏移堆，可堆成菱形的状态也可在一个斜面上堆（Z轴偏移）。

堆出矩状态的操作步骤：

1、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。

2、点击“→”进入堆叠编纂界面。

3、设置肇始点坐标及间距。

设置方式有两种：

①、使用三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移量、间距。

第一步，在手动状态下点击“三点法设定”按钮进入如下图所示的编纂页面。

第二步，在手动状态下移动机械手到堆叠肇始点地位而后点击“设入”按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编纂框。

第三步，移动机械手到X轴方向上的第n点而后点击“设入”按钮把坐标值设入到X，Y坐标编纂框中。接着移动机械手到Y轴方向上的第n点而后点击“设入”按钮把坐标值设入到X，Y坐标编纂框中。

第四步，在n值输入框中输入n的数值

第五步，点击“确定”按钮返回上一页面进行其他设置。

②、不使用三点法：手动推算间距。

第一步，进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠肇始点而后点击“设入”按钮把当前坐标值设入到各轴的坐标编纂框中。

第二步，手动丈量各轴方向上各点之间的间距并把间距值编纂到相应的编纂框。

第三步，设置各轴堆叠的方向，正向指的是轴地位+的方向（按一下手控器上的轴按键即可分辨）反向指的是轴地位-的方向。

4、设置手臂、堆叠计数、挨次、计数器以及运行挨次，界面如下图所示：

计数：设置在轴上堆点的个数。

运行挨次：设置各轴进行堆叠时运行的先后挨次。

一路运行：X、Y、Z三轴同时活动到位。

最后X：每次运行都是Y轴、Z轴活动到位后，X轴才活动，最后到位。

最后Y：每次运行都是X轴、Z轴活动到位后，Y轴才活动，最后到位。

最后Z：每次运行都是X轴、Y轴活动到位后，Z轴才活动，最后到位。

计数器选择：①、“自身”暗示法式运行一模，系统默认的计数器一向加1
；②、自界说计数器（可在“作为菜单”→“计数器”中进行设置）。

5、编纂好数据后点击“保留”按钮。

6、打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在法式当选择好地位点击“设入”即可把堆叠编纂到教导中。

7、若是使用自界说计数器要在教导的过程傍边插入堆叠计数器加1不然计数器不记数。

偏移堆的操作步骤：

使用偏移堆可堆成菱形状态或者在一个斜面上堆（Z轴偏移）

1、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。

2、点击“→”进入堆叠编纂界面。

3、勾选“使用偏移”选项

4、设置肇始点坐标及间距。

菱形堆时肇始点以及间距的设入有两种步骤：

①、使用三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移和距离。

第一步，在手动状态下点击“三点法设定”按钮进入如下图所示的编纂页面。

第二步，在手动状态下移动机械手到堆叠肇始点地位而后点击“设入”按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编纂框。

第三步，移动机械手到X轴方向上的下一个点而后点击“设入”按钮把坐标值设入到X，Y坐标编纂框中。接着移动机械手到Y轴方向上的下一个点而后点击“设入”按钮把坐标值设入到X，Y坐标编纂框中。

第四步点击“确定”按钮返回上一页面进行其他设置。

②、不使用三点法：手动推算各轴的偏移距离和间距。

第一步，进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠肇始点而后点击“设入”按钮把当前坐标值设入到各轴的坐标编纂框中。

第二步，手动丈量各轴方向上各点之间的间距与偏移量并把间距和偏移量值编纂到相应的编纂框。

第三步，设置各轴堆叠的方向，正向指的是轴地位+的方向（按一下手控器上的轴按键即可分辨）反向指的是轴地位-的方向。

X、Y偏移成效图：

X偏移的成效图如下所示，左边为未偏，右边为X偏移后的成效。

Y偏移的成效图如下所示，左边为未偏，右边为X偏移后的成效。

斜面堆起点、间距设入方式：

第一步，在手动状态下移动机械手到堆叠肇始点地位而后点击“设入”按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编纂框。

第二步，设置Z轴方向的偏移距离（默认暗示在X方向上偏Z），如需在Y方向上偏Z则勾选“Y方向偏移Z”选项。

第三步，设置堆叠方向、计数、挨次、计数器以及运行挨次。

方向：正向，轴地位+的方向，负向，轴地位-的方向。

计数：设置在轴上堆的点的个数。

运行挨次：设置各轴进行堆叠时运行的先后挨次。

计数器选择：①、“自身”暗示法式运行一模，系统默认的计数器一向加1
；②、自界说计数器（可在“作为菜单”→“计数器”中进行设置）。

第四步，编纂好数据后点击“保留”按钮。

第五步，打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在法式当选择好地位点击“设入”即可把堆叠编纂到教导中。

第六步，若是使用自界说计数器要在教导的过程傍边插入堆叠计数器加1不然计数器不记数。

斜面偏移堆叠使用范例：

如果必要在如下斜面堆四个圆圈圈起来的地位

教导页面设置：

把稳：

1、由于计数器选择的是自界说的计数器则需在堆叠后多教导一句计数器加1。

2、若是计数器计满如需计满后重新起头则需利用前提跳转进行清零，前提跳转页面的设置如下图所示：

通常堆叠使用范例：

已知前提：

1、物品幼方格大幼长宽高为：100*100*100（mm)

2、必要在XYZ正方向上各堆2个产品

3、产品前后左右高低距离各20mm

4、计数器使用自界说计数器，在计数器中新建一个接装堆叠计数器”的加1计数器。

具体设置如下图所示：

第一步、首先自界说一个计数器。

第二步、进入堆叠页面进行如下图所示的设置，堆叠肇始点所有坐标设置为0。

法式的编纂如下图所示：

最终堆出成效如下图所示（把稳：下图中标出的序号暗示堆产品的挨次）

堆叠肇始点

装箱和箱内堆叠

装箱和箱内堆叠使用步骤：

1、选择“装箱和箱内堆叠”选项。

2、点击“→”进入堆叠编纂界面。

3、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。

4、在此界面下设置好第一个箱子里产品之间的间距、数量、挨次、方向以及计数器的选择。

5、点击“→”进入下一个编纂界面此界面设定的是每个堆叠箱之间的的间距、数量、挨次、方向以及计数器的选择。

6、设置好所罕见据点击保留按钮。

7、打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用哪个堆叠，并且设置堆叠速度，在法式当选择好地位点击“设入”即可把堆叠编纂到教导中。

使用偏移：勾选之后，相对于前一次堆叠点偏移已设定的距离。

箱内堆叠使用范例：

箱内的已知前提：

1、物品幼方格大幼长宽高为：100*100*100（mm)

2、必要在XYZ方向上各堆3个产品，箱内总产品数为27个

3、产品前后左右高低距离为：120mm

4、计数器使用自界说计数器，在计数器中新建一个接装箱堆计数器”的加1计数器。

教导页面如下：

箱表的已知前提：

1、总共要堆8个箱子

2、需再X轴的正方向上堆2个箱子，在Y轴的正方向上堆2个箱子，在Z轴上堆2个箱子，堆挨次为：X→Y→Z。

3、箱子间的前后距离为840mm,高低距离为840mm。

教导页面设置如下：

法式的编纂如下图所示：

最终堆出成效如下图所示：

数据源堆叠

数据源堆叠使用步骤：

1.选择“数据源堆叠”选项。

2.首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。

3.点击“→”进入堆叠编纂界面。

4.选择数据源类型,数据源类型分为两类：①、不规定点位（进行不规定堆放），如选择此项后再点击“编纂点位”进入编纂点位框对地位具体编纂
；②、专门用户标识。

5.打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用哪个堆叠，并且设置堆叠速度，在法式当选择好地位点击“设入”即可把堆叠编纂到教导中。

数据源类型选项“不规定点位”再点击“编纂点位”按钮进入点位编纂界面如下图所示：

代替地位：点击已编纂好的地位单击一次“代替地位”按钮即可把老的坐标地位代替成当前地位。

同步代替：若是用户已有地位图纸并且图纸的肇始坐标和机械手的原点坐标不一致可用同步代替把图纸地位轻便设入不规定点位中。

使用XYZUVW六个轴时的操作步骤如下：

1、先编纂好指标点数如果必要编纂5个点如下图：

2、点击第一个点把当前点的坐标值批改成图纸原点（第一个点）的坐标值，最后点击“保留”按钮即可，如下图所示：

专门用户标识显示界面：

不规定堆叠使用范例：

以在水平面上堆6个不规定点为例子。

在点位编纂页面设入六个地位并选择计数器后即可实现设置具体设置如下步骤所示：

1、进入如下界面，下拉数据源三角箭头选择“不规定点位”

2、点击“编纂点位”按钮进入编纂点位框教导出六个地位。

3、选择计数器类型，默认选择为自身计数器。

可堆出如下图成效所示：

使用画板职能：

点击“画板”按钮进入如下页面：

勾选“画笔”，设置好XY轴和抬笔高度的地位，视情况勾选圆滑或直线，即可在淡蓝色编纂框中进行书写，若书写过程中书写谬误可点击“断根”按钮进行全数断根重新书写，如下显示：

书写实现后点击一下“推算蹊径”按钮将自动天生点位，再点击关关即可。

自动天生的点位可点击“编纂点位”进入查看

最后点击一下“保留”按钮并将堆叠作为插入到主法式中即可

码垛堆叠：

码垛堆叠使用步骤：

1.选择“数据源堆叠”选项。

2.首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。

3.点击“→”进入堆叠编纂界面。

4.凭据提醒设定堆叠想要绑定的工作台，不必要批改，则选择使用当前工作台即可，保留实现后进入形状页面对码垛堆叠形状进行批改：

编纂形状：如上图所示

1、在区域1内新建堆叠形状或删除形状，所有形状将显示鄙人方列表栏。删除形状需从最后一个起头删除。每个堆叠的形状相互独立。

2、编纂形状时，先在区域5内新建物品，再选定物品，设定该物品的筹备点脱离点，过渡点。每个物品的筹备点，脱离的和过渡点相互独立。若不存在形状，则不能进入下一步设定。

把稳：

1、每个形状需独立保留，切换形状时自动调换当前数据为指定形状的数据。

2、区域2内的设入仅用于过渡点地位设入。

3、下方绑定按键的纪录点试行等操作，仅合用于物品地位。

4、形状设定实现后点击区域3的关关按钮进行下一步设定。

界说堆叠：

1、编纂码垛层数

2、选择形状、编纂高度、计数器顿号过渡点偏移及运行挨次而后保留。

使用堆叠：

1、首先勾选使用堆叠并将堆叠插入到法式的相应地位。

2、其次在码垛工艺一栏插入对应的运行点。

把稳：

1、工艺选择内的堆叠要与使用堆叠时插入的堆叠相对应

2、码垛堆叠分为堆垛和拆垛两种，凭据必要自行选择即可。

3、运行点需在使用堆叠后一步进行，使用堆叠一步仅用于推算地位，不进行地位调换。

四点阵列堆叠：

1.如图所示，首先设定P0点坐标，点击设入，将点的坐标设入到输入框，后点击批改，将PO的坐标批改为设入的坐标。

2.P1、P2、P3姿势与P0维持一样，系统将在P0设定后自动代替其他点姿势。

3.设定X、Y、Z方向个数，即垛信息。

4.设定好每层高度即Z高度。

5.类型分为Z字形和S型具体图形如图例所示：

把稳：以上所有堆叠若是使用自界说计数器进行计数，则必须在法式中教导累加计数器，主张是让堆叠中使用的自界说计数器进行加一。