关节模组作为具身机械人的“矫捷关节”，是集无框电机、减速器、编码器、驱动板等主题部件于一体的尺度化动力单元，直接决定设备活动精杜纂矫捷性，但在现实利用过程中，关节模组面对结构复杂导致集成难度大、多部件协同精度不及影响活动不变性、布线繁琐靠得住性低、安全防护缺失等问题，成为造约机械人机能升级的关键瓶颈。

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