六关节机械人系统利用选取凯发天生赢家一触即发首页系列六轴机械人节造系统，初次通电后必要把稳的参数设置问题，分为伺服电机的参数和结构的参数设置
。

伺服电机参数设置

1、编码器类型首先要确认是绝对值，相应的伺服参数9号参数应为1；

2、凯发天生赢家一触即发首页系列六关节一体柜的映射为xyzuvw-024531；

3、六关节的轴类型都为旋转，该类型反映的是本体现实活动的类型，直线或旋转；

4、每转脉冲数为10000，但是特点的情况下，每转脉冲数有可能是17位；

5、每个轴的减速比要确定正确，减速比不正确会影响机械人走直线；

6、正负极限，正负极限是机械将近到硬限位还没到硬限位做的一个；，应与现实情况进行填写；

7、伺服电机正转测试，这里要求伺服电机正转的方向应该与系统划定的方向一致，若是不一致必要批改伺服参数里的值
。

注：之所以要先确定减速比和伺服电机方向再确定原点，是由于批改减速比和伺服电机方向原点地位会变

本体结构参数设置

1、设置相应的结构参数（参数由本体厂家提供），此参数影响机械走直线；

2、设置S加减速度功夫，S加减速度功夫决定启动和停下来的瞬不断间，功夫越短，搁浅感越强烈；

3、设置最大线速杜纂角速度，线速度决定走世界坐标的速度，角速度决定走关节的速度；

4、存在耦应时，设置相应的耦合，该参数也会导致走不了直线；

5、设置相应的偏角
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