GC-R4四轴水平SCARA平面关节机械人节造系统是针对桌面型利用的机械手节造系统
，总线驱控一体框架
，免去焊线、削减守护成本
，拥有柔性、多维度、多自由度特点
，搭配自有视觉
？
，结合新一代视觉标定技术提高标定精度
，动态抓取技术可显著提升同步带追随动态抓取效能。宽泛合用于3C配装、点胶、焊锡、锁付螺丝、高低料蹬爪用场景。

水平SCARA平面关节机械人节造系统职能概括如下：

（1）轨迹插补

系统支持关节活动
，直线插补
，圆弧插补
，整圆插补等轨迹指令；

支持陆续轨迹的插补
，关节、直线、圆弧和整圆能够肆意组合实现陆续轨迹的插补作为。

（2）支持多种通讯和谈

远程通讯和谈
，modbus/tcp和谈
，通过远程和谈和modbus/tcp和谈
，表部设备能够方便的对机械人进行节造
，获取机械人的状态信息等；视觉和谈
，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统成立通讯
Ｄ芄煌ü痰际泳踔噶
，IO触发和编码器等距离触发等方式实现拍照作为
，视觉系统对图像处置实现后
，依照视觉和谈体式发送图像坐标数据到机械人
，实现机械人的视觉疏导定位。

（3）多种通讯接口

RS485和CAN接口
，能够和表部编码器成立通讯
，利用于视觉追随
，地位关环节造等场景；

Ethernet接口
，能够和表部设备、视觉系统成立通讯。

（4）支持工具
，工作台坐标系的界说

工具的标定支持两点法
，三点法和多点法；

为了便于用户的教导
，支持用户自界说工作台坐标系。

（5）固件升级
，数据备份与还原

系统支持通过U盘对系统固件进行升级
，方便系统最新职能的扩大；

能够将系统的参数在本机备份
，也可将参数导出到U盘
，使用备份到U盘的参数能够使用备份还原职能
，对一样机型的参数进行急剧设置。

（6）支持云监控

支持凯发天生赢家一触即发首页云监控平台
，通过云监控平台能够实现对系统确当前运行状态
，IO状态
，故障信息
，产量信息进行远程监控。

（7）支持多种工艺包：视觉追随、点胶、焊锡、螺丝机等。

产品特点：

1.支持脉冲型
，总线型编码器扩大；一体简约架构
，节俭装置功夫；

2.支持直线插补
，圆弧插补
，蹊径滑润等
，拥有高机能陆续轨迹前瞻节造及优越的速度曲线规划；

3.32路尺度输入
，32路尺度输出；

4.选取高速总线结构
，集成主控单元（逻辑+活动节造）
，整流单元
，驱动单元
，IO单元
？墒逝1~4轴
，满足分歧的利用场景；

5.单轴功率可覆盖100W~1800W领域；

6.系统选取多芯片散布式架构规划
，高机能ARM处置器
，搭配自主优化的实时Linux操作系统；

7.2.5kHz电流环带宽
，最大限度降低增益调整难度
，拥有陷波滤波器
，滑润滤波器
，震荡抑造等高级职能
，保障活动的安稳；

8.丰硕的通讯接口
，可矫捷共同其它出产辅助设备使用
，方便系统的扩大；

9.搭配高精度绝对值编码器电机
，节造精度可达到0.01mm
，满足高精杜爪用的场景。

工艺包注明：

视觉追随工艺包

针对有传送带跟踪的利用
，能够使用视觉追随工艺包
，通过视觉系统先对产品进行定位
，通过表接编码器试试获取产品在传送带上的位相信息
，实现产品跟抓利用。

点胶工艺包

针对点胶行业的利用
，通过设置蹊径上的关键点
，轨迹一键天生
，也可共同视觉系统实现流水线攻台点胶利用。

焊锡工艺包

针对焊锡行业的利用
，通过设置焊点
，自动天生整个焊接工艺流程
，也可共同视觉系统实现视觉焊接工作。

螺丝机工艺包

针对螺丝锁付行业的利用
，能够通过设置螺丝孔位或导入dxf文件
，实现螺丝孔位的示教工作
，也可共同视觉系统实现视觉打螺丝利用。

整体表观接线示意图：

重载头侧界说：

表观整体尺寸图：