GC-R6六轴关节机械人节造系统
，凯发天生赢家一触即发首页工控自研推出的通用型关节机械人系统。总线驱控一体框架
，免去焊线、削减守护成本。支持串联4-6关节、SCARA、DELTA等分歧类型机械人结构算法
；可扩大2个协同轴
，支持旋转台翻转台和地轨协同运行。拥有柔性、多维度、多自由度特点
，适合于多种角坐标结构机械人机型。该系统集精密化、柔性化、智能化利益一身
，能够自由编程
，完玉成自动化的工作。

六轴关节机械人节造系统职能概括：

（1）轨迹插补

系统支持关节活动
，直线插补
，圆弧插补
，整圆插补等轨迹指令
；

支持陆续轨迹的插补
，关节、直线、圆弧和整圆能够肆意组合实现陆续轨迹的插补作为。

（2）支持多种通讯和谈

远程通讯和谈
，modbus/tcp和谈
，通过远程和谈和modbus/tcp和谈
，表部设备能够方便的对机械人进行节造
，获取机械人的状态信息等
；视觉和谈
，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统成立通讯Ｄ芄煌ü痰际泳踔噶
，IO触发和编码器等距离触发等方式实现拍照作为
，视觉系统对图像处置实现后
，依照视觉和谈体式发送图像坐标数据到机械人
，实现机械人的视觉疏导定位。

（3）多种通讯接口

RS485和CAN接口
，能够和表部编码器成立通讯
，利用于视觉追随
，地位关环节造等场景
；

Ethernet接口
，能够和表部设备、视觉系统成立通讯。

（4）支持工具
，工作台坐标系的界说

工具的标定支持两点法
，三点法和多点法
；

为了便于用户的教导
，支持用户自界说工作台坐标系。

（5）固件升级
，数据备份与还原

系统支持通过U盘对系统固件进行升级
，方便系统最新职能的扩大
；

能够将系统的参数在本机备份
，也可将参数导出到U盘
，使用备份到U盘的参数能够使用备份还原职能
，对一样机型的参数进行急剧设置。

（6）支持云监控

支持凯发天生赢家一触即发首页云监控平台
，通过云监控平台能够实现对系统确当前运行状态
，IO状态
，故障信息
，产量信息进行远程监控。

（7）支持多种工艺包：视觉追随、码垛、喷涂、冲压、焊接、注塑取物、取片等。

产品特点：

1.支持脉冲型
，总线型编码器扩大
；一体简约架构
，节俭装置功夫
；

2.支持直线插补
，圆弧插补
，蹊径滑润等
，拥有高机能陆续轨迹前瞻节造及卓越的速度曲线规划
；

3.32路尺度输入
，32路尺度输出
；

4.选取高速总线结构
，集成主控单元（逻辑+活动节造）
，整流单元
，驱动单元
，IO单元？墒逝6~8轴
，满足分歧的利用场景
；

5.单轴功率可覆盖100W~1800W领域
；

6.系统选取多芯片散布式架构规划
，高机能ARM处置器
，搭配自主优化的实时Linux操作系统
；

7.2.5kHz电流环带宽
，最大限度降低增益调整难度
，拥有陷波滤波器
，滑润滤波器
，震荡抑造等高级职能
，保障活动的安稳
；

8.丰硕的通讯接口
，可矫捷共同其它出产辅助设备使用
，方便系统的扩大
；

9.搭配高精度绝对值编码器电机
，节造精度可达到0.01mm
，满足高精杜爪用的场景。

工艺包注明：

视觉追随工艺包

针对有传送带跟踪的利用
，能够使用视觉追随工艺包
，通过视觉系统先对产品进行定位
，通过表接编码器试试获取产品在传送带上的位相信息
，实现产品跟抓利用

喷涂工艺包

能够通过设定喷涂模式
，和关键点自动天生喷涂轨迹。

冲压工艺包

支持12台冲压联机
，美满的安全
；。

注塑取物工艺包

美满的取物流程
，支持扩大EUIO板
，满足欧规安全。

码垛工艺包

支持自界说码垛形状
，隔板
，堆垛和拆垛。

焊接工艺包

支持数字量和仿照量焊机
，支持表接激光跟踪器进行焊缝跟踪
，支持预约工艺。

取片工艺包

自动往叠片方向进行取物
，取完换堆
，取料失败换堆
，取片统计。

整体表观接线示意图：

重载头侧动力线界说：

重载头侧编码器线界说：

表观整体尺寸图：