伺服电机是自动节造装置中被用作执行元件的微特电机
，其职能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度
。

　　在自动化设备中
，时时用到伺服电机
，出格是地位节造
，大部吩旆牌的伺服电机都有地位节造职能
，通过节造器发出脉冲来节造伺服电机运行
，脉冲数对应转的角度
，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关）
，当一个新的系统
，参数不能工作时
，首先设定地位增益
，确保电机无噪音情况下
，尽量设大些
，动弹惯量比也极度重要
，可通过自进建设定的数来参考
，而后设定速度增益和速度积分功夫
，确保在低速运行时陆续
，地位精度受控即可
。

　　1.地位比例增益

　　设定地位环调节器的比例增益
。设置值越大
，增益越高
，刚度越大
，一样频率指令脉冲前提下
，地位滞后量越幼
。但数值太大可能会引起振荡或超调
。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定
。

　　2.地位前馈增益

　　设定地位环的前馈增益
。设定值越大时
，暗示在职何频率的指令脉冲下
，地位滞后量越幼地位环的前馈增益大
，节造系统的高速响应个性提高
，但会使系统的地位不不变
，容易产生振荡
。不必要很高的响应个性时
，本参数通常设为0暗示领域：0~100%

　　3.速度比例增益

　　设定速度调节器的比例增益
。设置值越大
，增益越高
，刚度越大
。参数数值凭据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定
。通常情况下
，负载惯量越大
，设定值越大
。在系统不产生振荡的前提下
，尽量设定较大的值
。

　　4.速度积分功夫常数

　　设定速度调节器的积分功夫常数
。设置值越幼
，积分速度越快
。参数数值凭据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定
。通常情况下
，负载惯量越大
，设定值越大
。在系统不产生振荡的前提下
，尽量设定较幼的值
。

　　5.速度反馈滤波因子

　　设定速度反馈低通滤波器个性
。数值越大
，截止频率越低
，电机产生的噪音越幼
。若是负载惯量很大
，能够适当减幼设定值
。数值太大
，造成响应变慢
，可能会引起振荡
。数值越幼
，截止频率越高
，速度反馈响应越快
。若是必要较高的速度响应
，能够适当减幼设定值
。

　　6.最大输出转矩设置

　　设置伺服驱动器的内部转矩限度值
。设置值是额定转矩的百分比
，任何时辰
，这个限度都有效定位实现领域设定地位节造方式下定位实现脉冲领域
。本参数提供了地位节造方式下驱动器判断是否实现定位的凭据
，当地位误差计数器内的渣滓脉冲数幼于或蹬宗本参数设定值时
，驱动器以为定位已实现
，到位开关信号为ON
，不然为OFF
。

　　在地位节造方式时
，输出地位定位实现信号
，加减速功夫常数设置值是暗示电机从0~2000r/min的加快功夫或从2000~0r/min的减速功夫
。加减速个性是线性的达到速度领域设置达到速度在非地位节造方式下
，若是伺服电机速度超过本设定值
，则速度达到开关信号为ON
，不然为OFF
。在地位节造方式下
，不用此参数
。

　　7.手动调整增益参数

　　调整速度比例增益KVP值
。当伺服系统装置完后
，必须调整参数
，使系统不变旋转
。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零
，而后将KVP值慢慢加大；同时观察伺服电机终场时足否产生振荡
，并且以手动方式调整KVP参数
，观察旋转速度是否显著忽快忽慢．KVP值加大到产生以上景象时
，必须将KVP值往回调幼
，使振荡解除、旋转速度不变
。此时的KVP值即初步确定的参数值
。如有必要
，经KⅥ和KVD调整后
，可再作反复建改以达到梦想值
。

　　调整积分增益KⅥ值
。将积分增益KVI值慢慢加大
，使积分效应慢慢产生
。由前述对积分节造的介绍可看出
，KVP值共同积分效应增长到临界值后将产生振荡而不不变
，如同KVP值一样
，将KVI值往回调幼
，使振荡解除、旋转速度不变
。此时的KVI值即初步确定的参数值
。

　　调整微分增益KVD值
。微分增益重要主张是使速度旋转安稳
，降低超调量
。因而
，将KVD值慢慢加大可改善速度不变性
。

　　调整地位比例增益KPP值
。若是KPP值调整过大
，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大
，造成不不变景象
。此时
，必须调幼KPP值
，降低超调量及避开不不变区；但也不能调整太幼
，使定位效能降低
。因而
，调整时应幼心共同
。

　　8.自动调整增益参数

　　现代伺服驱动器均已微推算机化
，大部门提供自动增益调整(autotuning)的职能
，可应酬无数负载情况
。在参数调整时
，可先使用自动参数调整职能
，必要时再手动调整
。

　　事实上
，自动增益调整也有选项设置
，通常将节造响应分为几个等级
，如高响应、中响应、低响应
，用户可凭据现实需要进行设置
。