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工业机械人按臂部的运动形式分为四种：
1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；
2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩行动；
3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；
4、枢纽型的臂部有多个转动枢纽 。
工业机械人按执行机构运动的控制性能又可分点位型和连续轨迹型 。
1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；
2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业 。
工业机械人按程序输入方法区分有编程输入型和示教输入型两类：
1、编程输入型是将盘算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方法传送到机械人控制柜 。
2、示教输入型的示教要领有两种：
一种是由操作者用手动控制器(示教利用盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的行动顺序和运动轨迹操演一遍；
另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的行动顺序和运动轨迹操演一遍 。在示教历程的同时，事情程序的信息即自动存入程序存储器中在机械人自动事情时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的种种行动 。示教输入程序的工业机械人称为示教再现型工业机械人 。
智能工业机械人
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机械人，能在较为庞大的情况下事情；如具有识别功效或更进一步增加自适应、自学习功效，即成为智能型工业机械人 。它能凭据人给的“宏指令”自选或自编程序去适应情况，并自动完成更为庞大的事情 。
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