工业机械人按臂部的活动大局分为四种：

　　1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动
；

　　2、圆柱坐标型的臂部可作起落、回转和伸缩作为
；

　　3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩
；

　　4、关节型的臂部有多个动弹关节。

       工业机械人按执行机构活动的节造机能又可分点位型和陆续轨迹型。

　　1、点位型只节造执行机构由一点到另一点的正确定位
，合用于机床高低料、点焊和通常搬运、装卸等作业
；

　　2、陆续轨迹型可节造执行机构按给定轨迹活动
，合用于陆续焊接和涂装等作业。

       工业机械人按法式输入方式分辨有编程输入型和示教输入型两类：

　　1、编程输入型是将推算机上已编好的作业法式文件
，通过RS232串口或者以太网等通讯方式传送到机械人节造柜。

　　2、示教输入型的示教步骤有两种：

　　一种是由操作者用手动节造器(示教把持盒)
，将指令信号传给驱动系统
，使执行机构按要求的作为挨次和活动轨迹操演一遍
；

       另一种是由操作者直接领动执行机构
，按要求的作为挨次和活动轨迹操演一遍。在示教过程的同时
，工作法式的信息即自动存入法式存储器中在机械人自动工作时
，节造系统从法式存储器中检出相应信息
，将指令信号传给驱动机构
，使执行机构再现示教的各类作为。示教输入法式的工业机械人称为示教再现型工业机械人。

       智能工业机械人

　　拥有触觉、力觉或单一的视觉的工业机械人
，能在较为复杂的环境下工作
；如拥有鉴别职能或更进一步增长自适应、自进建职能
，即成为智能型工业机械人。它能依照人给的“宏指令”自选或自编法式去适应环境
，并自动实现更为复杂的工作。