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机械手控制系统所用的驱动机构主要有以下4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手控制系统通常由液动机（种种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手控制系统执行机构进行事情。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、行动平稳、耐攻击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，不然漏油将污染情况。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源便当、行动迅速、结构简单、造价较低、维修便当。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式
电力驱动是机械手控制系统使用得最多的一种驱动方法。其特点是电源便当，响应快，驱动力较大（枢纽型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理便当，并可接纳多种灵活的控制计划。驱动电机一般接纳步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方法。由于电机速度高，通常须接纳减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手控制系统已开始接纳无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于行动牢固的场合。一般用凸轮连杆机构来实现划定的行动。其特点是行动确实可靠，事情速度高，本钱低，但不易于调解。其他另有接纳混淆驱动，即液-气或电-液混淆驱动。
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