机械手节造系统活动的主题是微处置器，本文选择ARM微处置器作为硬件系统中主控？榈闹魈
。

       单片机

       比力目前市场上常用的节造主题，好比通常的单片机，固然设计造作成本都较低，开发也比力单一，但是单片机的运算速度和信息处置能力不够，对于复杂机械手系统的利用难以独立实现，必要借助好比PID调节器、计数器、吞吐节造器等等，并且机械手节造系统的不变性不及
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       PLC

       传统的PLC固然技术成熟，开发轻便，但是面对比力复杂的机械手活动算法依然必要表加？，并且高质量的PLC价值较贵
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       DSP架构

       近年来DSP越来越热点，数据处置能力强、运算速度快，但价较高，目前DSP系统相对其它节造主题而言价值较贵，并且机械手的开起事度较大，必要长功夫的进建利用，多用于通讯、图像处置等领域
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       相比之下，ARM微处置器规；霾酒杀窘系，运算速度和信号处置能力也能根基满足现代节造较复杂系统的要求
。因而它在工业节造领域利用比力多，既可能满足各类先进算法对处置器运算量和信号处置的需要，也可能提高机械手节造系统的不变性，相对的开发周期较短
。同时，随着ARM技术的日益发展，其芯片价值和开发成本也逐步降低
。另表，思考到冲压机械手的后续开发问题，ARM处置器优良的盛开性也使得其扩大兼容比力方便
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